结构形式不同。don't worry是助动词直接加worry动词形式，表示不必担心。don't be worried是助动词加系表结构，同样表示不必担心。加be动词之后，因为worry本身没有形容词性质，要将worry由动词性变为形容词性。即为worried。
worry的用法
1、worry用作动词的基本意思是“(使)困扰，(使)烦恼”，指不停地非难、刺激以致破坏某人平静的心境或使其感到绝望或受挫，强调企图或效果。worry也可表示“担心，为…发愁”。
Your parents are worrying about you， do write to them.
你父母正担心你呢，快给他们写封信吧。
The teacher worried that these problems might be too hard for her students.
老师担心这些题目会对学生太难。
Don't worry about the matter, take it easy.
别担心那件事,轻松一点。
2、worry用作名词的基本意思是“烦恼，忧愁，忧虑”，指因遭遇困难或不如意的事而苦闷，是不可数名词。
He have a lot of financial worry at the moment.
他现在有很多财务上的烦恼事。
3、worry着重指使人焦虑、烦恼或深深不安，对未知事态演变的忧虑。
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